La circulation des véhicules terrestres a été encadrée par la loi du 3 janvier 1991, codifiée au code de l'environnement à ses articles L. 362-1 à L. 362-8.
Le principe codifié au L. 362-1 du code de l'environnement dispose que la circulation des véhicules à moteur est interdite en dehors des voies classées dans le domaine public routier de l'Etat, des départements et des communes, des chemins ruraux et des voies privées ouvertes à la circulation publique des véhicules à moteur. Il y a donc un principe d'interdiction dans les espaces naturels et ruraux, assorti de dérogations, et, a contrario, une ouverture à la circulation des véhicules à moteur sur la voirie qui n'est pas fermée de façon explicite à la circulation publique des véhicules à moteur.
Une première disposition de restriction de la circulation concerne les parcs naturels régionaux, territoires ruraux par excellence. Le deuxième alinéa de ce même article L. 362-1 donne en effet obligation à chaque parc naturel régional d'inclure dans sa charte un article réglementant la circulation des véhicules à moteur sur son territoire. L'article 5 de la loi précitée, codifié au L. 2213-4 du code général des collectivités territoriales, complète ce dispositif en donnant la possibilité à tout maire de réglementer sur sa commune la circulation de ces véhicules.
Le maire peut, en effet, prendre un arrêté motivé pour interdire l'accès de véhicules à moteur, ou tout autre véhicule, à certaines voies ou certains secteurs de la commune, soit pour des motifs de protection des espaces naturels, soit pour atteinte à la tranquillité publique. Il peut également soumettre à des prescriptions particulières (horaires, conditions d'accès, niveaux sonores) certaines activités s'exerçant sur la voie publique. Enfin, chaque maire peut, au titre de sa compétence générale, limiter la vitesse de la circulation sur les chemins ruraux de sa commune. Cet arrêté doit être validé en préfecture sans quoi celui-ci devient nul.
Pour répondre à la demande de randonnée motorisée, la loi a prévu dans son article 7, codifié au L. 362-2 du code de l'environnement, de confier au département l'établissement d'un plan départemental des itinéraires de randonnée motorisée, dont l'entretien sera à la charge du département. Cette compétence obligatoire du département répond à un double objectif : élargir l'offre de randonnée au département, au lieu de le cantonner à une ou quelques communes, et prendre en charge l'entretien des chemins inscrits dans ce plan. Le ministère de l'aménagement du territoire et de l'environnement a édité une plaquette d'information sur ce sujet, spécifiquement à destination des maires.

Qu’est-ce qu’un panneau règlementaire?
Car la question reste d’importance dans la mesure où vous n’êtes tenu de respecter que les interdits matérialisés de façon rè-gle-men-tai-re. En la matière donc, un panneau est composé de trois parties distinctes:
- La première est constituée par le fameux "rond " blanc cerclé de rouge. Si rien n’est mentionné à l’intérieur, cela signifie que l’interdiction tous les véhicules, motorisés ou non. d'où son nom de B0 ou Bzéro. Dans ce cas, VTTistes et cavaliers ne semblent pas souvent se rendre compte qu’ils sont également concernés... Sinon, doit être précisée la catégorie visée par la limitation : "tout véhicule à moteurs", "motocycles", "autos", "chevaux". En revanche, on notera que les mentions "interdit aux motos vertes", "aux véhicules tout-terrain", "aux motos vertes", "aux VTT" ne sont pas acceptables, simplement parce que ces expressions ne correspondent pas à des définitions juridiques de véhicules. Le Code de la Route ne fait aucune différence entre une moto de route et une d’enduro, entre une berline et un 4X4. En prime, pour ceux qui le peuvent, rien ne vous empêche de rouler en deux roues motrices...
- La seconde partie est matérialisée par un rectangle blanc allongé, dit panonceau, qui vient se placer sous le rond blanc cerclé rouge. Il doit mentionner le numéro et la date de l’arrêté, ainsi que le nom de la commune (ou préfecture) qui a pris la mesure.
- La troisième partie est composée d’un second panonceau de même format que le précédent et installé sous celui-ci. A noter qu’il peut y en avoir qu’un seul, mais de plus grande dimension... Quoi qu’il soit, doivent être précisées les limitations dans l’espace et surtout le TEMPS, de la décision répressive. Il s’agit là de l’un des principes fondamentaux du Droit français, selon lequel toute interdiction de circuler ne peut se montrer, ni générale, ni absolue. Un maire, notamment, ne peut donc ni interdire tout le territoire de sa commune, ni fermer des chemins publics en permanence, qu’ils soient communaux ou ruraux. Quelques exemples pour plus de clarté: "du 15 juin au 15 septembre pour risques d’incendie", "du 10 février au 1er mars, barrière de dégel" , etc.